В сентябре 1240 года дерптский епископ Герман, пригласив на помощь братьев Ливонского ордена из Феллина (ныне Вильянди) и вассалов датского короля из Северной Эстонии, напал на Псковскую республику. Разбив 16 сентября псковичей под Изборском, немецко-датское войско осадило Псков. Часть городской общины сдала город и согласилась на переход Псковской земли под власть Ливонского ордена и Дерптского епископства.

Зимой 1240–1241 годов Ливонский орден продолжил экспансию на Руси, начав войну с Новгородской республикой с целью захвата и христианизации Водской и Ижорской земель и Карелии. Чтобы организовать отпор немецкой агрессии, весной 1241 года новгородцы добились возвращения к ним князя Александра Ярославича Невского. Собрав войско из новгородцев, ладожан, ижоры и карелов, он в том же году совершил поход в Водскую землю и освободил ее, взяв и срыв немецкий замок.

Присоединив присланные его отцом, великим князем Владимирским Ярославом Всеволодовичем, суздальские войска во главе с братом Александра князем Андреем Ярославичем, в марте 1242 года Александр двинулся через Псков на Дерптское епископство. Захватив внезапным налетом Псков, он вторгся в земли Дерптского епископства (Юго-Восточную Эстонию), в район Дерпта (ныне Тарту), и приступил к их разорению. Навстречу ему выступило объединенное войско Ливонского ордена, Дерптского епископства и вассалов датского короля. Оно разбило отделившийся от главных сил отряд новгородского боярина Домаша Твердиславича и суздальского воеводы Кербета. Узнав об этом, Александр отвел свои главные силы на замерзшее озеро и занял на льду позицию, к которой вскоре подошло немецко-датское войско.

В ходе сражения немцы прорвали строй русских лучников (отразивших первую атаку) и разрезали надвое полк, стоявший за лучниками, – центр боевого порядка русских. Однако на флангах верх одержали русские, обратив, в частности, в бегство часть войск Дерптского епископства (по-видимому, эстов). В итоге русские фланги сомкнулись, окружили и уничтожили орденский полк и немецкую часть войск Дерптского епископства. Эстов преследовали на протяжении семи верст – до западного берега Теплого озера (Чудское озеро).

Согласно Новгородской I летописи, в сражении погибло 400 немцев и «без числа» эстов, а 50 немцев попали в плен. «Старшая Ливонская рифмованная хроника» уточняет, что 20 из числа погибших и 6 из числа плененных немцев были орденскими братьями.

В итоге Ливонский орден был поставлен перед необходимостью заключить мир, по которому крестоносцы отказывались от притязаний на русские земли, а также отказывались от части Латгалии. В честь этой победы в нашей стране отмечается День воинской славы России – день победы русских воинов князя Александра Невского над немецкими рыцарями.